function [alpha, beta, gamma] = dcm_to_euler(Q)
% –––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––---------------------------
% Esta función encuentra los ángulos de la secuencia clásica simetrica de
% Euler dada por R3(gamma)*R1(beta)*R3(alpha) a partir de la matriz de
% cosenos directores.  
%
% Q     - matriz de cosenos directores 
% alpha - primer ángulo de la secuencia (grados) 
% beta  - segundo ángulo de la secuencia (grados) 
% gamma - tercer ángulo de la secuencia (grados) 
%
% Función M del usuario requerida: ninguna
% Sub-función requerida: atan2d_0_360  
% –––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––---------------------------
alpha = atan2d_0_360(Q(3,1), -Q(3,2));
beta  = acosd(Q(3,3));
gamma = atan2d_0_360(Q(1,3), Q(2,3));


% ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
function t = atan2d_0_360(y, x)
% –––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––---------------------------
% Esta subfunción calcula el arco tangente de y/x en grados y coloca el
% resultado en el rango [0, 360]. 
% t - ángulo en grados
%
% Funciones M del usuario requeridas: Ninguna
% Sub-función requerida: ninguna 
% –––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––---------------------------
if x == 0
    if y == 0
        t = 0;
    elseif y > 0
        t = 90;
    else
        t = 270;
    end
elseif x > 0
    if y >= 0
        t = atand(y / x);
    else
        t = atand(y / x) + 360;
    end
elseif x < 0
    if y == 0
        t = 180;
    else
        t = atand(y / x) + 180;
    end
end
end % atan2d_0_360
% ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

end % dcm_to_euler